L'histoire de Vélieux est liée à celle de la cité de Minerve toute proche, dont le village dépendait
jusqu'à la fin de l'Ancien Régime.
Comme les terres voisines de Rieussec et
Boisset annexées par
le domaine royal après la
Croisade Albigeoise, Vélieux appartenait à la chatellenie de Minerve, probablement dès le 13ème siècle, et jusqu'à
la fin de l'Ancien Régime.
Toutefois, au début du 16ème siècle, la seigneurie de Vélieux est inféodée à la famille de Contades (il
s'agit peut-être d'une part de la seigneurie, peut-être à titre d'engagement au nom du roi).
Arnaud de
Contadis, magistrat de Narbonne, puis son fils Antoine se disent tour à tour seigneur de Vélieux. Ce dernier épouse
Catherine de Maurin, de la famille narbonnaise des co-seigneurs de
Pardailhan.
La toponymie locale a conservé le souvenir de cette famille aux bergeries et tènements de Contadis.
La famille de Contades a quitté le Languedoc pour l'Anjou au début du 17ème siècle.
Au dessus du village, se situent les ruînes de l'ancienne église paroissiale, peut-être détruite lors des guerres de Religion.
La chapelle Saint-Martin, qui la remplace, est érigée en 1643,
sous l'épiscopat de Mgr Jean Jacques de Fleyres. Cet évêque de
Saint-Pons était, à titre
personnel,
seigneur-engagiste de Minerve (et donc de Vélieux). Le paroisse dépend toutefois du chapitre
de la cathédrale de Narbonne.
La petite dimension de l'église témoigne de la faiblesse de la population à cette époque. L'église
de Boisset, avec un vicaire secondaire est à cette époque une annexe de Vélieux.
A la fin de l'Ancien Régime, le marquis de Thézan-Poujol, descendant de Mgr de Fleyres est
seigneur de Minerve, Vélieux, Rieussec et Boisset. Mais le seigneur ne possède que des
droits féodaux et aucune terre.
Les habitants sont représentés par des consuls, dont on ne connaît pas la date de création.
En 1789, Vélieux compte 23 feux soit environ 120 habitants.
Pierre Bessieux et Barthélémy Tresor sont les deux derniers consuls représentant la communauté villageoise. C'est Bessieux qui est désigné le 13 mars 1789 au "lieu destiné pour tenir les assemblées" afin de représenter Vélieux à Carcassonne pour l'élection des députés du Tiers-Etat.
De cette famille Bessieux, toujours représentée à Vélieux, sont issus plusieurs maires de la commune au 19ème et 20ème siècle, et surtout Mgr Jean Rémi Bessieux (1803-1876) , missionnaire en Afrique centrale.
En 1836, la commune compte 153 habitants, travaillant presque tous dans l'agriculture ( hormis quelques emplois administratifs : un instituteur, un facteur, un cantonnier, un "sergent de la mairie"). En 1856, la population culmine à 167 habitants; c'est à cette époque que le bâtiment de la mairie est construit. L'enclavement de la commune, l'aridité des terres entrainent un important exode rural : une soixantaine d'années plus tard , la commune a perdu plus de la moitié de ses habitants (73 habitants en 1931), pour atteindre de nos jours une cinquantaine de personnes.